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并聯機器人IRB-D4340
Main Specifcations 主體規格
| Items項目 | Specifications 規格 |
| Type型式 | Corner［轉角式］ |
| Model主體型號 | IRB-D4340 |
| Axes軸數 | 4 Axis ［4軸］ |
| Arm Length(Master Arm/Driven Arm) 手臂長(主動臂/從動臂) | Master Arm:200mm/Driven Arm：370mm ［主動臂：200mm/從動臂：370mm］ |
| Max.Motion Area最大動作范圍 | ?=200mm;H=100mm |
| Motion Range動作角度 | Master Arm Upswing:27Downswing:86° ［主動臂上擺：2°/下擺：86°］ |
| Max.Payload最大搬運重量 | 3 kg |
| Standard Payload標準搬運重量 | 1kg |
| Max.Circles of Pick and Place action 最大運動節拍 | 180 cycles/min ［180 次/min］ |
| Position Repeatability 重復定位精度 | X,Y,Z Direction:±0.1 mm［X,Y,Z各方向:±0.1mm］ |
| Angular Repetition Accuracy 角度重復精度 | ±0.5° |
| Max. Allowable Moment of Inertia 最大允許慣性力矩 | 0.01 kgm2 |
| Position Detection Method 位置檢測方式 | Absolute Encoder［絕對編碼器］ |
| Drive Motor/Brake驅動馬達/制動器 | All-axis AC Servo Motor+AII-axis with Brake ［所有軸交流伺服電機+所有軸帶制動器］ |
| Way to Install安裝方式 | Suspension Hositing［懸掛吊裝］ |
| Weight重量 | ~25kg |
Controller Specifications 控制器規格
| Items項目 | Specifications 規格 |
| Model型號 | IRC4D-1 |
| Controlled Axes 控制軸數 | 4 Axis ［4軸］ |
| Programming Software 編程軟件 | IPE Software ［IPE軟件］Rev0.8 |
| Memory Capacity 存儲容量 | 1Gb |
| Teaching System 示教方式 | Manual Teaching ［手動示教］ |
| External Signal(I/O) Input輸入信號 外部信號(I/O) Output輸出信號 | 17 Available Points ［用戶開放 17點］ |
| 23 Available Points+8 System Fixed Points ［用戶開放23點+系統固定8點］ | |
| External Communication 外部通訊 | RS-232;RJ45;USB2.0［程序拷貝］ |
| Self-Diagnosis Function 自診斷功能 | Overload,Abnormal Server/Storage,Input Error ［過載、伺服異常、存儲異常、輸入錯誤等］ |
| Timing Function 計時功能 | 0.1~999sec |
| Error Display錯誤顯示 | Display on Controller ［操作控制器上顯示錯誤］ |
| Cable Length(Optional) Main Cable 主體電纜 | Standard:5m ［標準:5m］ Standard:5m ［標準:5m］ |
| 電纜線長(選項) Power Cable電源電纜 | |
| Working Environment 工作環境 | 0~45°C;<90%RH(No Dew) ［溫度0~45°C;濕度90%RH以下(無結露)］ |
| Power Supply 電源 | Single Phase［單相］AC220±10%V 50/60Hz 1.6KVA |
